دانلود مقاله با موضوع استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها

اختصاصی از فی توو دانلود مقاله با موضوع استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

قالب : word

تعداد صفحات : 12

قابل ویرایش

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.
در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست  آن برروی  ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که درمرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

فهرست مطالب:

1- مقدمه
شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده
2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی
3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات
شکل(2) ساختار سیستم موقعیت یابی
4- بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی
شکل( 3) ساختارکلی ربات متحرک همه جهته
شکل( 4) ساختارکلی زمین مسابقه
5- پیاده سازی
6- تست و نتیجه گیری
7 . منابع

ارائه روشی محاسباتی برای تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ لرزه ای سیستم های دینامیکی

اختصاصی از فی توو ارائه روشی محاسباتی برای تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ لرزه ای سیستم های دینامیکی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

• مقاله با عنوان: ارائه روشی محاسباتی برای تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ لرزه ای سیستم های دینامیکی 

• نویسندگان: سپیده رحیمی ، مسعود سلطانی محمدی 

• محل انتشار: دهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران - دانشگاه تبریز - 15 تا 17 اردیبهشت 94 

• فرمت فایل: PDF و شامل 8 صفحه می باشد.

چکیــــده:

با توجه به رفتار غیرخطی سیستم های سازه ای و تصادفی بودن تحریکات زلزله، عموما برای تعیین پاسخ احتمالاتی سازه‌ها، تحلیل تاریخچه زمانی تحت مجموعه‌ای از رکوردها مورد استفاده قرار می‌گیرد. اما این موضوع مستلزم انجام تعداد زیادی تحلیل‌های دینامیکی است که می‌تواند با هزینه محاسباتی زیادی همراه باشد. در این تحقیق به منظور کاهش حجم محاسبات مورد نیاز، ارائه یک روش محاسباتی که می‌تواند جایگزین روش‌های دقیق دینامیکی غیرخطی قرار گیرد، مورد توجه قرار گرفته است. روش پیشنهادی قابلیت تعیین توزیع احتمالاتی پاسخ سیستم‌های دینامیکی تحت تحریک‌های گوسی مانا و غیرمانا و با در نظر گرفتن اثر P-Δ، را داراست. دقت این روش در مقایسه با روش دقیق، توسط تعداد زیادی تحلیل دینامیکی غیرخطی ارزیابی می‌گردد.

________________________________

** توجه: خواهشمندیم در صورت هرگونه مشکل در روند خرید و دریافت فایل از طریق بخش پشتیبانی در سایت مشکل خود را گزارش دهید. **

** توجه: در صورت مشکل در باز شدن فایل PDF مقالات نام فایل را به انگلیسی Rename کنید. **

** درخواست مقالات کنفرانس‌ها و همایش‌ها: با ارسال عنوان مقالات درخواستی خود به ایمیل [e-mail] پس از قرار گرفتن مقالات در سایت به راحتی اقدام به خرید و دریافت مقالات مورد نظر خود نمایید. **