تحقیق در مورد روبات

اختصاصی از فی توو تحقیق در مورد روبات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*
فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)
تعداد صفحه: 78
فهرست مطالب:

1-1-مقدمه :

کار برد روبات در صنعت

ساختمان روبات

1-2 – مقدمه :

2-2 سیستمهای روبات صنعتی :

• مجموعه اندامهای مکانیکی :

سیستم نیروی محرکه یا کار انداز :

( I ) – سیستم بادی یا پنوماتیک :

(I I ) – سیستم روغنی یا هیدرولیک :

(I I I) – سیستم برقی :

الف – موتورهای پله ای :

ب : موتورهای سرو یا خود تنظیم : (Servo) :

1-2 : مقایسه نیروی محرکه روبات

3ـ سیستم انتقال نیرو :

سنسور یا سیستم حسی :

دستگاه کنترلر و با کامپیوتر روبات :

3-2- پیکره روبات :   

• کنترل نقطه به نقطه متوالی :
• کنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ :
• کنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی:

نحوة کنترل روبات

1-3– مقدمه :

 2-3– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک :

الف – کنترل ایست مکانیکی :

ب – کنترل نقطه به نقطه :

3-3– کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل :

1-3-3- کنترل نقطه به نقطه :

راههای مختلف برنامه ریزی

1-4 – مقدمه :

2-4 – روشهای مختلف برنامه ریزی روبات 

(I)- برنامه ریزی دستی :

(II)- برنامه ریزی هدایت مستقیم :

(III)- برنامه ریزی مسیر حرکت روبات  :

(IV)- برنامه ریزی روبات خارج از خط تولید :

3-4 – مشکلات اصلی در  برنامه نویسی روبات  :

سنسورهای  روبات

1-5 – مقدمه :

2-5 – سنسورهای لامسه  :

1-2-5 – سنسورهای تماسی :

2-2-5 – سنسورهای لمس کننده  :

3-2-5 – سنسورهای لغزشی  :

3-5 – سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد  :

1-3-5 – سنسورهای اثر هال بدون برخورد  :

مسایل اقتصادی و مالی  روبات

1-6 – مقدمه :

2-6 – تعداد روباتها در کشورهای صنعتی  :

3-6 – توجه مالی سیستم روباتیک  :

(I)کارگر معمولی : 

 (II) سیستم اتوماسیون نرم :

(III) سیستم اتوماسیون سخت :

1-1-مقدمه :

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation  Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا کردن                                                    ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                            

همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).

ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA  )) ربات را چنین تعریف می کند :

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.

تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

تعریف بازوی مکانیکی :

بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود .

1 – اتو ماسیون سخت :

اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.

2 – اتوماسیون نرم :

اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود .

جدول 1-1 مقایسه ای است بین اتوماسیون سخت ، اتوماسیون نرم و کار انسان .   

تحقیق درباره آموز ه هایی از رباتیک

اختصاصی از فی توو تحقیق درباره آموز ه هایی از رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 

تعداد صفحه:75

فهرست و توضیحات:

چکیده

مقدمه

بیان مسأله

ربات چیست؟

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

 اجزای یک ربات با دیدی ریزتر :

مزایای رباتها:

معایب رباتها:

مزایای رباتیک:

مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت ‌بخشند. ربات‌ها به ویژه در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار، ریختن چسب روی قطعات یدکی و… سودمند هستند.

نسخه جدید و نهایی ربات کلش آف کلنز 7.11.4 کرک شده

اختصاصی از فی توو نسخه جدید و نهایی ربات کلش آف کلنز 7.11.4 کرک شده دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

ClashBot (BoostBot) v7.14.4 Revision 2154 + ViP Premium از شبیه ساز اندروید BlueStacks برای اجرای بازی Clash of Clans در کامپیوتر شما استفاده می کند. این نرم افزار با استفاده از الگوریتم های تشخیص پیشرفته تصویر قادر به تشخیص اشیاء(آبجکت) Clash of Clans و اعمال الگوریتم ها و روش های خاص به هر کاری که نیاز به تکمیل شدن دارند خواهد بود. نتیجه نهایی یک ربات Clash of Clans زیبا است که دارای بسیاری از گزینه های سفارشی سازی است.

نسخه جدید و نهایی 7.11.4 کرک شده و VIP
نسخه پرمیوم دارای قابلیت آنتی بن است که نسخه رایگان فاقد این قابلیت است.
بنابراین اکیدا توصیه می کنیم که از نسخه پرمیوم استفاده نمایید.

ClashBot 7.14.4 Revision 2154 + VIP/PREMIUM

رابط کاربری این برنامه بسیار ساده و پیکربندی آن فوق العاده آسان است.

بدون نیاز به هک یا جیلبریک
ClashBot به شما امکان می دهد Clash of Clans را با استفاده از BlueStacks در کامپیوتر خود bot کنید، به این معنی که هیچ نیازی برای تغییر دستگاه موبایل خود با استفاده از روت یا جیلبریک ندارید. ClashBot از این سیستم برای اطمینان از همیشه آنلاین بودن و عدم نگرانی در مورد حمله دوباره استفاده می کند!

هر کس در قبیله Clash of Clans خود دارای نیازهای مختلف و مراحل مختلف است.  این به این معنی است که تنظیمات باید برای هر کاربر سفارشی و به طور خاص طراحی شده باشد. ویژگی های این برنامه به شما امکان می دهد که چه نیروهایی به طور خودکار آموزش ببینند، کدام نیروها به طور خودکار درخواست و اهدا کنند، کدام تنظیمات جستجو برای جستجو برای، و مایل به حمله خودکار به کدام پایگاه ها و با کدام روش را دارید، و خیلی بیشتر!

ویژگی های Premium:
– ارتقاء ساختمان
– ارتقاء ساخت و سازها
– قابلیت فعالیت خودکار پادشاه
– قابلیت فعالیت خودکار ملکه
– تغییر سرعت اعزام سربازان
– تغییر سرعت خیز سربازان
– تیراندازی TownHall
– تقویت پادگان ها / کارخانه جادو / پادشاه / ملکه / سربازخانه تاریک
– طلسم روشنایی هوشمند برای ذخیره سازی تاریک
– تنظیم مهره ریزی طلسم نور برای ذخیره سازی تاریک
– حمله در نزدیکی خطوط قرمز
– سیستم Pushbullet با تمام ویژگی های آن!
– و …

آموزش راه اندازی و نصب:
– ابتدا حتما آخرین نسخه نرم افزار BlueStacks را دانلود و نصب کنید. (دانلود نسخه روت شده توصیه می شود)
– نرم افزار Net Framework 4.5.2. را نیز نصب کنید.
– فایل ClashBot.exe را به عنوان مدیر باز کنید (برای این کار بر روی آن راست کلیک کرده و گزینه Run As Administrator را بزنید). این کار باعث خواهد شد که نرم افزار BlueStacks به صورت اتوماتیک باز شود. البته همانطور که گفتیم باید از قبل BlueStacks را نصب کرده باشید.
– یک اکانت در سایت برنامه بسازید و توسط آن به برنامه متصل شوید. (احتمالا در نسخه کرک شده این مرحله حذف می شود)
– اگر برای اولین بار است که این برنامه را اجرا می کنید. این برنامه صفحه نرم افزار BlueStacks را تغییر سایز می دهد که توصیه می کنیم که برای اعمال تغییرات اندازه، یک بار سیستم خود را ریستارت کنید. اگر تغییر سایز انجام نشود ربات کار نخواهد کرد و در مرحله شناسایی Locate گیر می کند.
– تنظیمات شخصی که می خواهید را انجام داده و هم اکنون می توانید botting را به سادگی انجام دهید.

آموزش راه اندازی نسخه VIP:
– ابتدا نرم افزار VCredist 2013 را دانلود و نصب کنید.
– فایل ClashBot.exe را اجرا کنید.
– با یک اکانت دلخواه متصل شود و از نسخه VIP لذت ببرید.

نکات:
– این ربات تست شده است و بسیاری از کاربران دنیا از این ربات استفاده می کنند.
– این برنامه دارای دو نسخه رایگان و پولی است که ما هر دو نسخه آن را برای شما قرار داده ایم.
– طبیعتا سوالات زیادی در مورد این برنامه و گزینه های آن را خواهید داشت. متاسفانه ما در زمینه بازی کلش تخصص نداریم و با این برنامه و گزینه های آن هم آشنایی نداریم لذا از تیم مدیریت توقع پاسخ به سوالات را نداشته باشید. ما فقط نظرات و سوالات شما را تایید می کنیم تا دیگر کاربران به آنها پاسخ دهند.
– با مراجعه به سایت اصلی برنامه می توانید پاسخ سوالات خود را بیابید.
– در برخی موارد ممکن است با بالا بردن سرعت ربات سرور کلش متوجه تقلب شود لذا هرگونه بلاک شدن اکانت شما در بازی جنگ قبلیه ها با مسئولیت خود شما می باشد و اندرویدگذر هیچ تضمینی در مورد بلاک نشدن شما نخواهد داد.

توجه: لطفا از زمان انتشار نسخه جدید سوال نفرمایید. پس از انتشار بلافاصله قرار خواهیم داد.

image تصاویر:

• 
• 
• 

change_history تغییرات آخرین نسخه:

New Features in 7.14.X:

Support for May 2016 Update – Works with the newest Clash of Clans Update. Supports new troop, etc. Please upgrade tothenewestClash of Clans version as well.Lightening Dark Elix

با قیمت بسیار ارزان فقط 5 هزار تومان

آموزش ویدویی برنامه

----------------------------------

برای خرید و دانلو برنامه روی پرداخت آنلاین کلیک کنید سپس در صفحه باز شده مشخصات خود را پر کنید و بر روی دکمه پرداخت کلیک کنید تا به درگاه خرید منتقل بشید:

-----------------------------

دانلودمقاله ساخت ربات های کوچک

اختصاصی از فی توو دانلودمقاله ساخت ربات های کوچک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه
این مجموعه شامل مطالبی در باره ی ساخت ربات های کوچک و مثال هایی از ساخت ربات هاست .هر ربات برای هوش و حرکت و کنترل موتور و استنبا طات حسی از یک میکروکنترلر PIC استفاده میکند.
با تعویض حسگر ها و برنامه ی میکروکنترلر می توانیم باغ وحشی شامل ربات های دنبال کننده ی نور و ربات های مبنی بر رفتار و .... خلق کنیم.
هر ربات در خود چیز هایی برای یاد دادن دارد.

فصل اول:ربات چیست؟
بشر نام علمى homo-sapiens یا «مرد خردمند» را به خود نسبت داده است، زیرا قابلیت هاى ذهنى و حسى ما براى زندگى روزمره بسیار مفید هستند. حوزه هوش مصنوعی سعى دارد تا موجودیت هاى هوشمند را درک کند. از این رو یکى از علل مطالعه آن، بیشتر دانستن در مورد خودمان است، اما برخلاف فلسفه و روانشناسى - که آنها نیز به هوشمندى مرتبط هستند - هوش مصنوعى سعى دارد به همان خوبى که آنها را مى فهمد، به ساخت آنها نیز قادر شود.
دلیل دیگر براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید بودن این موجودیت هاى هوشمند است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى کند، اما آشکار است که کامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهدداشت.

ربات یک ماشین الکترومکانیکى هوشمند است که مى توان آن را بارها برنامه ریزى کرد. چندکاره و کارآمد و مناسب براى محیط است.

اجزاى یک ربات:
- وسایل مکانیکى و الکتریکى: شاسى، موتورها، منبع تغذیه و...
- حسگرها (براى شناسایى محیط) دوربین ها، سنسورهاى sonar، سنسورهاى ultrasound و...

- عملکردها (براى انجام اعمال لازم) بازوى ربات، چرخ ها، پاها و...

- قسمت تصمیم گیرى (برنامه اى براى تعیین اعمال لازم): حرکت در یک جهت خاص، دورى از موانع، برداشتن اجسام و...

- قسمت کنترل (براى راه اندازى و بررسى حرکات ربات): نیروها و گشتاورهاى موتورها براى سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر و...

کلمه رباتیک (robatics) را اولین بار «ایزاک آسیموف» در یک داستان کوتاه ارائه کرد. ایزاک آسیموف (1992-1920) نویسنده کتاب هاى توصیفى درباره علوم و داستان هاى علمى - تخیلى است.

در سال 1954 میلادى، عصر رباتها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف <<جرج دوول>>
(George Devol) شروع شد.

امروزه، 90 درصد رباتها، ربات هاى صنعتى هستند، یعنى ربات هایى که در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به کارگرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتررباتهاى صنعتى در کارخانه هاى خودروسازى به کارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از رباتهاى موجود در دنیا در کارخانه هاى خودروسازى به کار گرفته مى شوند. مصارف رباتها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاى سخت و خطرناک را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راکتورها از ربات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.

در سال 1956 م پس از توسعه فعالیت هاى تکنولوژى یک، که بعد از جنگ جهانى دوم، یک ملاقات تاریخى بین جرج سى.دوول (George C.Devol) مخترع و کارآفرین صاحب نام، و «ژوزف اف.انگلبرگر» Joseph ) ( F.Engelberger که یک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در این ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند. ایشان سپس به موفقیت هاى بسیارى در تولید رباتها دست یافتند و با تأسیس شرکت هاى تجارى به تولید ربات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید ربات پایه گذارى کرد. نخستین رباتهاى این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) براى انجام کارهاى دشوار در خودروسازى به کار گرفته شد. انگلبرگر را «پدر رباتیک» نامیده اند.

بعدها رباتهاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع رباتیک این تعریف را براى ربات صنعتى ارائه کرد:

« ربات صنعتى یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است که براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزى شده، براى انجام کارهاى مختلف استفاده مى شود.» در سال 1962 م شرکت خودروسازى جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.

رباتها روز به روز هوشمندتر مى شوند تا هر چه بیشتر در کارهاى سخت و پر خطر به یارى انسان ها بیایند.

انواع رباتها:

1- رباتهاى امروزى که شامل قطعات الکترونیکى و مکانیکى هستند در ابتدا به صورت بازوهاى مکانیکى براى جابه جایى قطعات و یا کارهاى ساده و تکرارى به وجود آمدند که موجب خستگى و عدم تمرکز کارگر و افت بازده مى شد. این گونه رباتها، جا به جاگر (manipulator) نام دارند. جابه جاگرها معمولاً در نقطه ثابت و در فضاى کاملاً کنترل شده در کارخانه نصب مى شوند و به غیر از وظیفه اى که براى آن طراحى شده اند قادر به انجام کار دیگرى نیستند. این وظیفه مى تواند در حد بسته بندى تولیدات، کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بى کیفیت و یا کارهاى پیچیده ترى همچون جوشکارى و رنگزنى با دقت بالا باشد.

2- نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشترى است رباتهاى متحرک هستند که مانند رباتهاى جابه جا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمى کنند، بلکه همانند موجودات زنده در دنیاى واقعى و با شرایط واقعى زندگى مى کنند و سیر اتفاقاتى که ربات باید با آنها روبه رو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک هاى هوش مصنوعى باید در کنترل کننده ربات (مغز ربات( به کار گرفته شود. رباتهاى متحرک به دسته هاى زیر تقسیم مى شوند: رباتهاى چرخ دار با انواع چرخ عادى و یا شنى تانک و با پیکربندى هاى مختلف یک، دو یا چند قسمتى رباتهاى پادار مثل سگ اسباب بازى AIBO ساخت سونى یا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا.

3- رباتهاى پرنده

4- رباتهاى چند گانه (هایبرید) که ترکیبى از روباتهاى بالا یا ترکیب با جابه جا گرها هستند.

مزایاى رباتها:

1- رباتیک و اتوماسیون در بسیارى از موارد مى توانند ایمنى، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.

2- رباتها مى توانند در موقعیت هاى خطرناک کار کنند و با این کار، جان هزاران انسان را نجات دهند.

3- رباتها به راحتى محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهاى انسانى براى آنها مفهومى ندارد. رباتها هیچگاه خسته نمى شوند.

4- دقت رباتها خیلى بیشتر از انسانهاست، آنها در حد میلى یا حتى میکرو اینچ دقت دارند

5- رباتها مى توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند، ولى انسانها در یک لحظه تنها یک کار انجام مى دهند.

معایب رباتها:

1-رباتها در موقعیت هاى اضطرارى توانایى پاسخگویى مناسب ندارند که این مطلب مى تواند بسیار خطرناک باشد.

2- رباتها هزینه بر هستند

3- قابلیت هاى محدود دارند یعنى فقط کارى را که براى آن ساخته شده اند انجام مى دهند.

اکنون اولین ربات انسان نماى خاورمیانه در دانشگاه صنعتى شریف طراحى و ساخته مى شود.

علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

الکترونیک ( شامل مغز ربات)
مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات
نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند(تصویر3)، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.

تصویر1

تصویر 2

تصویر3

تصویر 4

فصل دوم:رباتیک چیست؟
کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگرمی باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.
امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.
ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟
بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟
ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:
1- مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.
2- محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...
3- سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.
تأثیر رباتیک در جامعه:
ربات‌ها معمولاً در مواردی استفاده می‌شوند که بتوانند کاری را بهتر از یک انسان انجام دهند یا در محیط پر خط فعالیت نمایند مثل اکتشافات در مکان‌های خطرناک مانند آتش‌فشان‌ها که می‌توان بدون به خطر انداختن انسان‌ها انجام داد.علم رباتیک درا صل در صنعت به‌کار می‌رود و ما تأثیر آن را در محصولاتی که هر روزه استفاده می‌کنیم، می‌بینیم. که این تأثیرات معمولاً در محصولات ارزان‌تر دیده می‌‌شود.
مشکلات رباتیک:
البته مشکلاتی هم هست. یک ربات مانند هر ماشین دیگری، می‌تواند بشکند یا به هر علتی خراب شود. ضمناً آن‌ها ماشین‌های قدرتمندی هستند که به ما اجازه می‌دهند کارهای معینی را کنترل کنیم.
در این حوزه نیز مشکلاتی در رابطه با انسان‌های شرور و استفاده از ربات‌ها برای مقاصد شیطانی داریم. مطمئناً ربات‌ها می‌توانند در جنگ‌های آینده استفاده شوند. این می‌تواند هم خوب و هم بد باشد. اگر انسان‌ها اعمال خشونت آمیز را با فرستادن ماشین‌ها به جنگ یکدیگر نمایش دهند، ممکن است بهتر از فرستادن انسان‌ها به جنگ با یکدیگر باشد. ربات‌ها می‌توانند برای دفاع از یک کشور در مقابل حملات استفاده می‌شوند تا تلفات انسانی را کاهش دهد. آیا جنگ‌های آینده می‌تواند فقط یک بازی ویدئویی باشد که ربات‌ها را کنترل می‌کند؟
مزایای رباتیک
مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند

نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت بخشند.ربات ها به خصوص در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار-ریختن چسپ روی قطعات الکتریکی و... سودمندهستند.
تاثیرات شغلی
بسیاری از مردم از اینکه ربات‌ها تعداد شغل‌ها را کاهش دهد و افراد زیادی شغل خود را از دست دهند، نگرانند. این تقریباً هرگز قضیه‌ای بر خلاف تکنولوژی جدید نیست. در حقیقت اثر پیشرفت‌ تکنولوژی مانند ربات‌ها (اتومبیل و دستگاه کپی و...) بر جوامع ، آن است که انسان بهره‌ورتر می‌شود.
قوانین سه‌گانه رباتیک:
ایزاک آسیموف نویسنده داستان‌های علمی تخیلی قوانین سه‌گانه رباتیک را به صورت زیر تعریف‌کرده است:
1ـ یک ربات نباید به هستی انسان آسیب برساند یا به واسطه بی‌تحرکی، زندگی یک انسان را به مخاطره بیاندازد.
2ـ یک ربات باید از دستوراتی که توسط انسان به او داده می‌شود، اطاعت کند؛ جز در مواردی که با قانون یکم در تضاد هستند.
3-یک ربات باید تا جایی که با قوانین یکم وسوم در تضاد نباشد از خود محافظت کند.
آینده رباتیک
جمعیت ربات‌ها به سرعت در حال افزایش است. این رشد توسط ژاپنی‌ها که ربات‌های آن‌ها تقریباً دو برابر تعداد ربات‌های آمریکا است، هدایت شده است.
همه ارزیابی‌ها بر این نکته تأکید دارد که ربات‌ها نقش فزاینده‌ای در جوامع مدرن ایفا خواهند کرد. آن ها به انجام کارهای خطرناک، تکراری، پر هزینه و دقیق ادامه می‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آن‌ها باز دارند.

فصل سوم:هوش ربات
میکروکنترولر چیست؟
میکروکنترولر در واقع یک کامپیوتر تک تراشه ارزانقیمت می باشد.
تک تراشه بدین معنی که کل سیستم کامپیوتر در داخل یک تکه نازک سیلیکانی در درون یک محفظه پلاستیکی مدار مجتمع (IC) قرار گرفته است.میکروکنترولر دارای خصوصیات کامپیوتر شخصی استاندارد می باشد.میکروکنترولر محتوی یک CPU وROM وRAM وخطوط I/O (ورودی /خروجی) ودرگاههای سریال و موازی و زمان سنج وبعضی اوقات وسایل جانبی داخلی دیگری نظیر مبدل آنالوگ به دیجیتال(A/D) ومبدل دیجیتال به آنالوگ(D/A) می باشد.به هر حال خصیصه اصلی میکروکنترولر توانایی بارگذاری ذخیره واجرای برنامه است.

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  55  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

تثبیت غیر خطی سیستم کنترل فرمان ربات دوچرخه

اختصاصی از فی توو تثبیت غیر خطی سیستم کنترل فرمان ربات دوچرخه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

برای دریافت رایگاه اصل مقاله،عدد 3 را به شماره 09903207833 تلگرام نمایید.

Abstract - Taking the steering torque as the input of system, a
kind of steering control single-input single-output dynamic model
for bicycle robot is presented based on Lagrange method. The
nonlinear dynamic model was described as a SISO affine
nonlinear system. Then the system was represented into the
standard Byres-Isidori standard form base on the
diffeomorphism transform theory. The system described with
Byres-Isidori standard form has a non-minimum-phase zero
dynamic subsystem. And the control algorithm was presented to
stable the zero dynamic subsystem based on the central manifold
theorem. Then the stabilization controller was designed to
achieve the goal of decoupling and linearization based on
feedback linearization. The computer simulation results show the
efficiency of the control algorithm. It is practical for the real
bicycle robot experiments in future.

چکیده: برای دریافت گشتاور پیچشی فرمان به عنوان سیستم ورودی، یک نوع از کنترل فرمان مدل دینامیک تک ورودی تک خروجی برای ربات دوچرخه بر پایه روش لاگرانژ ارائه شده است. مدل دینامیک غیر خطی به صورت سیستم غیر خطی آفین SISO شرح داده شده است. سپس سیستم در شکل استاندارد Byres-Isidori بر پایه تئوری انتقال diffeomorphism دوباره ارائه شده است. سیستم تشریح شده با استاندارد Byres – Isidori دارای یک زیر سیستم دینامیک فاز غیر مینیم صفر می باشد. و یک الگوریتم کنترلی بر پایه زیر سیستم های دینامیک صفر تئوری چندشاخه مرکزی ارائه شده است. سپس کنترل کننده پایدار برای بدست آوردن هدف خطی سازی و تجزیه بر پایه بازخورد خطی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی کامپیوتری اثر بخشی الگوریتم کنترل را نشان می دهد. این تحقیق برای اجرای عملی ربات های دوچرخه واقعی در آینده قابلیت استفاده را دارد.