فرمت : Word
تعداد صفحات : 40
بهمراه کلیه کدها و فایلهای پاورپوینت
مقدمه
مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .
در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.
محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.
الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.
می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .
در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.
ابتدا پیچ های چرخ را شل و خارج می کنیم پین های نگهدارنده ی لنت را بیرون آورده وبعد لنت ها را بیرون می آوریم بوسیله ی یک یا دو عدد تایلیور پیستون های ترمز را به سمت داخل هدایت می کنیم ( قبل از این کار باید میزان روغن را در داخل مخزن روغن ترمز را چک و در صورت لزوم مقداری از آن را از مخزن خارج کنیم ) بعد واشر مخصوص پشت لنت را در محل خود در پشت لنت قرار داده و لنت هارا در محل خود قرار داده و پیم های مربوطه را جازده، خار هارا از داخل پین عبور داده و آن ها را ثابت می کنیم ، پس از آن چند بار پدال ترمز را فشار می دهیم تا تر مز پر شده و پدال به حد نرمال خود بالا بیاید .] نکته ی قابل توجه این است که یکی از لنت ها یک زائده دارد که باید به سمت بالا و به سمت پیستون قرار می گیرد [ . سپس چرخ را می بندیم و جک را از زیر شاسی خارج می کنیم
مقدمه
خودروهای مدرن امروزی مجهز به سیستمهای ترمزبا قابلیت بالا و قابل اطمینان میباشند که درعین حال ایمنی فراوان از قابلیت های ترمز بخصوص
درسرعت های بالا فراهم می آورند.
نکته های که بسیار حائز اهمیت میباشد این است که در شرایط سخت رانندگی در جاده ها و یا در هنگام بروز ترمزهای ناگهانی و شدید بهترین سیستمهای ترمزی نیز قادر به جلوگیری از واکنش حرکتی راننده یا سرنشینان و یا اعمال نیروی فراوان بر روی پدال ترمز دراین شرایط نمی باشند.
این عوامل باعث می شود که چرخها قفل شوند که به عقیده کارشناسان این رشته در حدود 10 درصد سوانح جادهای و تصادفات در این شرایط به علت قفل شدن چرخها در حین ترمزهای شدید و عدم کنترل خودرو در شرایط لغزش بر روی سطح جاده بوجود می آید.
موارد بیان شده در خودروهایی که دارای سیستم کنترل قفل کننده چرخها ( ABS)میباشند بوجود نخواهد امد.زیرا در سیستمهای مجهز به سیستمهای ABSحتی در صورت بروز ترمزهای شدید و ناگهانی فرمان پذیری خودرو حفظ شده و بصورت ثابت باقی خواهد ماند.
مقدمه:
سیستم های مدرن الکترونیکی، چشم انداز جدیدی را در طراحی خودروها و سیستم های آن به وجود آورده اند.
موتورهای احتراق داخلی، بیش ازسایر سیستم ها،مورد رقابت وطراحی های مختلف قرار گرفته اند.
اینک نوبت آن فرا رسیده است تا در پاسخ به این نیازها، موتورهایی را با قدرت خروجی بالا، مصرف سوخت پایین و آلودگی خروجی کمتر، طراحی و به بازار عرضه کرد.
تشکیل مخلوط سوخت و هوا و نیز کنترل سیستم های اشتعال به طور جداگانه دارای مشکلاتی می باشد که به طور مثال در سیستمهای Jeteronic کنترل مصرف سوخت فقط در هنگامی که کنترل بهینه ای در سیستم انتقال وجود داشته باشد، اعمال می گردد.
سیستم Motronic، دو سیستم را به صورت یک جا فراهم آورده است. یک واحد کامپیوتری مقدار پاشش و اشتعال را بر اساس ضوابط و معیارهای بهینه شده سیستم، کنترل می کند واحد دیجیتالی پردازش و میکروپروسسورها، امکان ترجمه و پردازش اطلاعات گستردۀ کارکرد را به داخل واحد برنامه ریزی شده جهت کنترل پاشش سوخت و اطلاعات سیستم اشتعال، فراهم می آورد.
استفاده از سنسورهای اکسیژن و نیز یکپارچه سازی واحد کنترل لامبدا با واحد CPU، امکان کاهش آلودگیهای خروجی و تنظیم آن را بیش از پیش فراهم آورده است