پاورپوینت درباره آشنایی با شبیه سازی رباتهای امدادگر

اختصاصی از فی توو پاورپوینت درباره آشنایی با شبیه سازی رباتهای امدادگر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : power point  (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد اسلاید  : 16 اسلاید

بخشی از اسلایدها :

nجلسه اول: آشنایی با سیستم، محیط، و قوانین شبیه سازی امداد

nجلسه دوم: بررسی مسائل عاملها – جلسه اول

nآتش نشان

nنیروی آمبولانش

nجلسه سوم: بررسی مسائل عاملها – جلسه دوم

nنیروی پلیس

پایان نامه رباتهای Biped

اختصاصی از فی توو پایان نامه رباتهای Biped دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه:
رباتهای Biped پنج لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً ‌مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.