مقدمه
این مجموعه شامل مطالبی در باره ی ساخت ربات های کوچک و مثال هایی از ساخت ربات هاست .هر ربات برای هوش و حرکت و کنترل موتور و استنبا طات حسی از یک میکروکنترلر PIC استفاده میکند.
با تعویض حسگر ها و برنامه ی میکروکنترلر می توانیم باغ وحشی شامل ربات های دنبال کننده ی نور و ربات های مبنی بر رفتار و …. خلق کنیم.
هر ربات در خود چیز هایی برای یاد دادن دارد.
فصل اول:ربات چیست؟
بشر نام علمى homo-sapiens یا «مرد خردمند» را به خود نسبت داده است، زیرا قابلیت هاى ذهنى و حسى ما براى زندگى روزمره بسیار مفید هستند. حوزه هوش مصنوعی سعى دارد تا موجودیت هاى هوشمند را درک کند. از این رو یکى از علل مطالعه آن، بیشتر دانستن در مورد خودمان است، اما برخلاف فلسفه و روانشناسى – که آنها نیز به هوشمندى مرتبط هستند – هوش مصنوعى سعى دارد به همان خوبى که آنها را مى فهمد، به ساخت آنها نیز قادر شود.
دلیل دیگر براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید بودن این موجودیت هاى هوشمند است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى کند، اما آشکار است که کامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهد داشت.
ربات یک ماشین الکترومکانیکى هوشمند است که مى توان آن را بارها برنامه ریزى کرد. چندکاره و کارآمد و مناسب براى محیط است.
اجزاى یک ربات
- وسایل مکانیکى و الکتریکى: شاسى، موتورها، منبع تغذیه و…
- حسگرها (براى شناسایى محیط) دوربین ها، سنسورهاى sonar، سنسورهاى ultrasound و…
- عملکردها (براى انجام اعمال لازم) بازوى ربات، چرخ ها، پاها و…
- قسمت تصمیم گیرى (برنامه اى براى تعیین اعمال لازم): حرکت در یک جهت خاص، دورى از موانع، برداشتن اجسام و…
- قسمت کنترل (براى راه اندازى و بررسى حرکات ربات): نیروها و گشتاورهاى موتورها براى سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسیر و…
کلمه رباتیک (robatics) را اولین بار «ایزاک آسیموف» در یک داستان کوتاه ارائه کرد. ایزاک آسیموف (۱۹۹۲-۱۹۲۰) نویسنده کتاب هاى توصیفى درباره علوم و داستان هاى علمى – تخیلى است.
در سال ۱۹۵۴ میلادى، عصر رباتها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف <<جرج دوول>>(George Devol) شروع شد.
امروزه، ۹۰ درصد رباتها، ربات هاى صنعتى هستند، یعنى ربات هایى که در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به کارگرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتررباتهاى صنعتى در کارخانه هاى خودروسازى به کارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از رباتهاى موجود در دنیا در کارخانه هاى خودروسازى به کار گرفته مى شوند. مصارف رباتها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاى سخت و خطرناک را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راکتورها از ربات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسانها صدمه نزند.
در سال ۱۹۵۶ م پس از توسعه فعالیت هاى تکنولوژى یک، که بعد از جنگ جهانى دوم، یک ملاقات تاریخى بین جرج سى.دوول (George C.Devol) مخترع و کارآفرین صاحب نام، و «ژوزف اف.انگلبرگر» Joseph ) ( F.Engelberger که یک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در این ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسیموف پرداختند. ایشان سپس به موفقیت هاى بسیارى در تولید رباتها دست یافتند و با تأسیس شرکت هاى تجارى به تولید ربات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید ربات پایه گذارى کرد. نخستین رباتهاى این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) براى انجام کارهاى دشوار در خودروسازى به کار گرفته شد. انگلبرگر را «پدر رباتیک» نامیده اند.
بعدها رباتهاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع رباتیک این تعریف را براى ربات صنعتى ارائه کرد:
« ربات صنعتى یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است که براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزى شده، براى انجام کارهاى مختلف استفاده مى شود.» در سال ۱۹۶۲ م شرکت خودروسازى جنرال موتورز نخستین روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.
رباتها روز به روز هوشمندتر مى شوند تا هر چه بیشتر در کارهاى سخت و پر خطر به یارى انسان ها بیایند.
انواع رباتها:
۱- رباتهاى امروزى که شامل قطعات الکترونیکى و مکانیکى هستند در ابتدا به صورت بازوهاى مکانیکى براى جابه جایى قطعات و یا کارهاى ساده و تکرارى به وجود آمدند که موجب خستگى و عدم تمرکز کارگر و افت بازده مى شد. این گونه رباتها، جا به جاگر (manipulator) نام دارند. جابه جاگرها معمولاً در نقطه ثابت و در فضاى کاملاً کنترل شده در کارخانه نصب مى شوند و به غیر از وظیفه اى که براى آن طراحى شده اند قادر به انجام کار دیگرى نیستند. این وظیفه مى تواند در حد بسته بندى تولیدات، کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بى کیفیت و یا کارهاى پیچیده ترى همچون جوشکارى و رنگزنى با دقت بالا باشد.
۲- نوع دیگر رباتها که امروزه مورد توجه بیشترى است رباتهاى متحرک هستند که مانند رباتهاى جابه جا کننده در محیط ثابت و شرایط کنترل شده کار نمى کنند، بلکه همانند موجودات زنده در دنیاى واقعى و با شرایط واقعى زندگى مى کنند و سیر اتفاقاتى که ربات باید با آنها روبه رو شود از قبل مشخص نیست. در این نوع ربات هاست که تکنیک هاى هوش مصنوعى باید در کنترل کننده ربات (مغز ربات( به کار گرفته شود. رباتهاى متحرک به دسته هاى زیر تقسیم مى شوند: رباتهاى چرخ دار با انواع چرخ عادى و یا شنى تانک و با پیکربندى هاى مختلف یک، دو یا چند قسمتى رباتهاى پادار مثل سگ اسباب بازى AIBO ساخت سونى یا ربات ASIMO ساخت شرکت هوندا.
۳- رباتهاى پرنده
۴- رباتهاى چند گانه (هایبرید) که ترکیبى از روباتهاى بالا یا ترکیب با جابه جا گرها هستند.
مزایاى رباتها:
۱- رباتیک و اتوماسیون در بسیارى از موارد مى توانند ایمنى، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.
۲- رباتها مى توانند در موقعیت هاى خطرناک کار کنند و با این کار، جان هزاران انسان را نجات دهند.
۳- رباتها به راحتى محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهاى انسانى براى آنها مفهومى ندارد. رباتها هیچگاه خسته نمى شوند.
60 صفحه فایل ورد قابل ویرایش
فهرست مطالب:
مقدمه...........................................................................1
فصل اول:ربات چیست؟..........................................................................2
اجزای یک ربات..............................................................2
انواع ربات ها..................................................................4
مزایای ربات ها................................................................4
معایب ربات ها ...............................................................5
فصل دوم:رباتیک چیست؟..................................................8
ربات ها چه کارهایی انجام می دهند؟.....................................8
ربات ها از چه ساخته می شوند؟...........................................8
تاثیر رباتیک درجامعه.......................................................8
مشکلات رباتیک.............................................................9
مزایای رباتیک................................................................9
تاثیرات شغلی..................................................................9
قوانین سه گانه ی رباتیک.................................................10
آینده ی رباتیک..............................................................10
فصل سوم:هوش ربات.....................................................11
میکروکنترلر چیست؟ ......................................................11
چرا از میکروکنترلر استفاده می کنیم؟..................................11
کامپایلر........................................................................11
نظری اجمالی بر برنامه ریزی PIC....................................12
سخت افزار و نرم افزار...................................................12
کامپایلرهای PICBASIC PRO,PICBASIC....................12
پروگرامرEPIC...........................................................13
Firmware.................................................................13
مواد مصرفی................................................................13
میکروکنترولر16F84 PIC..............................................14
گام اول:نوشتن کد(برنامه به زبان بیسیک)............................14
گام دوم:استفاده از کامپایلر.............................................14
گام سوم:نصب Firmware یا برنامه ریزی
تراشه PIC................................................................15
آماده ثابت حرکت..........................................................16
فهرست اجزا................................................................16
فصل چهارم:نصب کامپایلر...............................................18
نصب نرم افزار کامپایلر...................................................18
نصب کامپایلرPro Picbasic ...........................................18
فصل پنجم:نصب نرم افزار EPIC ....................................21
نصب نرم افزار EPIC در ویندوز......................................21
شاخه ی برنامه های کاربردی............................................21
فصل ششم:Code Designer..........................................22
ویژگی های نرم افزار Code Designer ............................22
نصب نرم افزار..............................................................24
تنظیم نرم افزار..............................................................24
اولین برنامه..................................................................25
نرم افزار برنامه ریزی کننده EPIC....................................27
فصل هفتم :آزمودن میکروکنترولر PIC ............................29
تخته آزمایش (برد بورد)...................................................29
Wink.........................................................................29
اشکال زدایی مدار(عیب یابی)............................................30
برد آزمایشگر PIC یا صفحه نمایش LCD ..........................30
برد آزمایشگر PIC ........................................................31
نحوه استفاده..................................................................32
یک تجربه ی ساده..........................................................32
فصل هشتم:هوش..........................................................33
روش هایی برای ایجاذ هوش ............................................33
هوش کجاست؟ ..............................................................35
پاسخ های رفتاری لایه ای ................................................36
روباتیک مبتنی بر رفتار ..................................................36
فصل نهم:نمونه هایی از ربات های
معروف.......................................................................38
تفنگ آب پاش(Hoser)...................................................38
آسیموربات انسان نما......................................................40
ربات امدادگر(soryu)....................................................43
ربات خط کشی.............................................................49
فهرست منابع................................................................54
دانلود مقاله ربات ها
دانلود مقاله ربات ها
